1. 关于焊接机器人

“机器人”一词源自斯拉夫语“robota”,意为强迫劳动。 机器人本身只不过是一个可编程的机械臂,它由计算机系统即机器人控制器控制。 MIG焊接机器人握住焊枪并以与人工焊机类似的方式在工件周围操纵焊枪。

根据欧洲标准EN 10218-1(以前的EN 775)定义机器人

机器人/工业机器人是一种自动控制,可自由编程的多功能机械手,可以在三个以上的轴上编程,用于自动化系统,可以固定到位或移动。

机器人包括:

  • 机器人手臂(包括执行器)

  • 控制设备包括示教器和所有通信接口(硬件和软件)

这包括机器人控制器控制的所有外轴。


2.弧焊专用机器人

传统的机器人仍广泛用于电弧焊接。 然而,专用弧焊机器人具有一些益处。 上臂容纳焊接软管束。 与传统的敷料方法相比,这种布置提供了更高的磨损保护,其中软管束在上臂的顶部上方延伸。 此外,它有助于机器人编程,因为程序员不需要考虑软管束,否则软管束会在组件或夹具中被钩住。由于更好的导向和更短的软管束,工具中心点(编程的参考点,在这种情况下是焊丝的末端)的更加一致。 


2.焊接机器人的工作范围

机器人的工作范围形状像拳头,当它安装在地板上时,最大范围通常与下臂关节的电机一致。 因此,机器人可以放置在基架上。 机器人的外壳将以圆周运动的方式展开,工件将放置在工作范围内。 

SA1400的范围

SA1800的范围

2. 焊接机器人的控制电脑


机柜内部的是电源,基于PC的计算机,伺服放大器和通信板。 这些可以是简单的I / O板或现场总线板。 焊接接口通过传统的模拟接口卡或更现代的现场总线或以太网接口。 大多数工业机器人的机器人运动控制软件基于VXWorks,具有某种机器人编程语言界面或替代软件,使机器人编程用户方便操作。welding robot pendent

3. 焊接机器人的关节

机器人的轴可具有6个自由度或轴,由机器人控制器的电动交流驱动。 这些被称为主轴的轴1至3,短轴的轴4至6。 在示教器上有六个慢跑键,它们被清楚地标记,因此用户会发现很容易识别正确的键。 KUKA控制器的独特之处在于它具有示教器,除了点动键外,还有一个空间鼠标,用户可以通过一个控制旋钮选择任何机器人轴。